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運動球形機器人的方案設計和動力學分析
來源：中國科技論文在線 時間：2021-17-1 瀏覽次數：91次
針對球型機器人普遍重心偏高與控制系統不易穩定的特性，分析了球形機器人運動與
控制系統特性，設計一種具有新型結構的全向運動球型機器人，該機器人具有結構簡單、重
心靠下、全向運動、控制系統穩定特點，在此基礎上對全向運動機器人模型進行結構方案和
控制系統方案設計，并運用 Lagrange-Routh 方程建立了動力學、運動學模型
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